რა რობოტები გამოიყენეს ჩერნობილში შედეგების აღმოსაფხვრელად

2024 ავტორი: Seth Attwood | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2023-12-16 16:09

სერიალი "ჩერნობილი" დამაჯერებლად მდებარეობს 2019 წლის საუკეთესო პრემიერების ყველა შესაძლო რეიტინგის სათავეში. ბევრმა დააფასა საფუძვლიანობა, რომლითაც შემქმნელები მიუახლოვდნენ ატომური ელექტროსადგურის ავარიის ტრაგიკული გარემოებების აღდგენას. თუმცა, სერიალში ყველაფერი ასე გლუვი არ არის და მაყურებელმა ყურადღება მიიპყრო უამრავ დეტალზე, რომელიც აშკარად არ შეესაბამებოდა რეალობას.

ერთ-ერთი მათგანი იყო კატასტროფის შედეგების აღმოსაფხვრელად რობოტების გამოყენების თემა. მათი როლი რა ხდება, თითქოს ეპიზოდურია, თუმცა სინამდვილეში ეს ბევრად უფრო შესამჩნევი იყო. გერმანიის ფედერაციული რესპუბლიკიდან სასწრაფოდ შეკვეთილი MF-2 და MF-3 მანიპულატორები არ იყო შექმნილი რადიაციის ასეთი დოზებისთვის და სწრაფად ჩაიშალა.

შემდეგ კი მუშაობაში ჩაერთნენ სსრკ-ს მთავარი რობოტული ცენტრის სპეციალისტები, ლენინგრადის რობოტიკისა და ტექნიკური კიბერნეტიკის ცენტრალური კვლევითი ინსტიტუტი (TsNII RTK), რომელსაც უკვე მაშინ ხელმძღვანელობდა ლეგენდარული ევგენი იურევიჩი.

იურევიჩმა, რომელსაც საშინაო რობოტიკის მამას უწოდებენ, დაიწყო ავტომატური რბილი სადესანტო სისტემის შემუშავება პირველი მრავალადგილიანი პილოტირებული კოსმოსური ხომალდისთვის „ვოსხოდისთვის“და 1968 წელს ხელმძღვანელობდა ტექნიკური კიბერნეტიკის საკუთარი დიზაინის ბიუროს, საიდანაც ცენტრალური კვლევითი ინსტიტუტი. RTK შემდგომში გაიზარდა. აქ იყო, რომ 1986 წლის 29 მაისს მიიღეს ბრძანება რაც შეიძლება მალე - 15 ივნისამდე - შემუშავებულიყო და მიეწოდებინათ "ატომური ელექტროსადგურის ტერიტორიიდან ნამსხვრევების მექანიზებული ამოღების რობოტული საშუალებების ნაკრები".

ადგილზე დაზვერვა

როგორც RTK-ში გვითხრეს, კომპლექსს „გამა“ეწოდა. დაგეგმილი იყო სადაზვერვო რობოტის, პიკაპის რობოტის, სატრანსპორტო რობოტისა და მართვის ცენტრის ჩართვა. სკაუტმა უნდა გამოიკვლიოს გასაწმენდი ტერიტორია და გაარკვიოს რადიაციის მდგომარეობა, რის შემდეგაც რობოტს შეუძლია საგნების შეგროვება და სატრანსპორტო მანქანაში ჩატვირთვა. იურევიჩი ჩერნობილში გაფრინდა.

ადგილზე ვითარების შესწავლისას ის განუწყვეტლივ კოორდინაციას უწევდა ლენინგრადში კოლეგების მუშაობას, რომლებიც იმ დროს მუშაობდნენ, გადაჭარბების გარეშე, მთელი საათის განმავლობაში, ორ 12-საათიან ცვლაში. RTK-მ გვიხსნა, თუ როგორ იყო პროცესის ორგანიზება: „პირველ რიგში, მთავარმა დიზაინერმა სადგურზე განმარტა შესასრულებელი სამუშაოს სპეციფიკა და შესაბამისი მოთხოვნები რობოტებისთვის. ეს მონაცემები დეველოპერებს ტელეფონით გადაეცა. განხილვის შემდეგ გაკეთდა ძირითადი ტექნიკური გადაწყვეტილებები და განისაზღვრა შემდეგი რობოტის მიწოდების დრო. წარმოებული რობოტები კიევში სპეციალური რეისებით მიიტანეს.

თავად სადგურზე ინჟინრების მუშაობა მოეწყო 15-20 კაციანი გუნდების დახმარებით, რომლებიც ერთმანეთს ცვლიდნენ.”ექსპედიციებში მხოლოდ მოხალისეები შედიოდნენ”, - ხაზს უსვამს RTK. ისინი ყოფილ საბავშვო ბაღში, სადგურიდან რამდენიმე ათეულ კილომეტრში იყვნენ დასახლებული, სადაც ავარიის შედეგების აღმოფხვრის შტაბი იყო განთავსებული.

პირველი აქ ჩამოვიდა ბორბლებიანი სადაზვერვო თვითმფრინავი RR-1, რომელმაც გაზომა რადიაციის დონე და ამოიღო ადამიანებისთვის ძალიან საშიში ადგილები. რობოტი რამდენიმე დღის განმავლობაში ათვალიერებდა მესამე ენერგობლოკის ტურბინის ოთახს და დერეფანს. "იგივე" მეოთხე, მუშაობს ისეთ ადგილებში, სადაც რადიაციამ მიაღწია 18000 რ / სთ. მსუბუქი რობოტები ხელით მიიტანეს თავად ოპერატორებმა.

თუმცა, სახურავებზე, სადაც ხალხისთვის შეუძლებელი ან ძალიან საშიში იყო, ისინი ჩამოიყვანეს ვერტმფრენებით, პლაივუდის კონტეინერებში, საკონტროლო კაბელის მეორე ბოლო გადაიტანეს მიმდებარე სახურავზე, სადაც ისინი მიიღეს ოპერატორებმა ცენტრალურიდან. RTK-ს კვლევითი ინსტიტუტი.

RR-1

წონა: 39 კგ, სიჩქარე: 0.2 მ/წმ. მუშაობდა: 1986 წლის 17 ივნისიდან 4 ივლისამდე (RR-1), 1986 წლის 27 ივნისიდან 6 ივლისამდე (RR-2). ბორბლიანი რობოტის დაზვერვა აღჭურვილია სატელევიზიო კამერით და დოზიმეტრით 50-დან 10000 რ/სთ-მდე დიაპაზონში. ის კონტროლდებოდა და იკვებებოდა კაბელით.მას დაემატა მსგავსი მანქანა PP-2, რომელიც შეიცვალა PP-3 და PP-4 შეცვლილი ვერსიებით. ფოტოში - PP-1-ის ექსპერიმენტული ნიმუში

ბულდოზერის გასასვლელი

”ამ დაზვერვის შედეგების საფუძველზე, აღმოჩნდა, რომ რობოტების გამოყენების ეს ტექნოლოგია შეუფერებელია”, - თქვა RTK-მ. „პირველადი სამუშაოების უმეტესი ნაწილი მოითხოვდა დიდი ტერიტორიების გაწმენდას რადიოაქტიური ნარჩენებისგან, ძირითადად სახურავზე“. ამის საფუძველზე RTK ცენტრალური კვლევითი ინსტიტუტის დეველოპერებმა შეცვალეს მიმართულება და დაიწყეს მუშაობა რობოტულ ბულდოზერებზე. და მალე TR სერიის მანქანებმა დაიწყეს ჩერნობილში ჩამოსვლა.

ისინი კონტროლდებოდა დისტანციურად: ზოგი კაბელით, ზოგი რადიო და შესამჩნევად განსხვავდებოდნენ დაცვის სისტემებში და, ზოგადად, დიზაინში. მათი შემქმნელები პირველად დადგნენ ასეთი ამოცანის წინაშე და მათ უნდა აერჩიათ საუკეთესო გადაწყვეტილებები პირდაპირ გზაზე. სწრაფად აღმოაჩინეს უფრო და უფრო მეტი ახალი პრობლემა - ბატარეების სწრაფი მოხმარება, რადიოკავშირების და ელექტრონიკის არასაიმედოობა მაღალი გამოსხივების პირობებში და ეტაპობრივად მოგვარდა.

პირველი ბულდოზერი TR-A1 გამოიყენეს 1500 კვ.მ. მ დეაერატორის დაწყობის სახურავი - ტექნიკური ოთახი უშუალოდ ატომური ელექტროსადგურის ტურბინის დარბაზის მიმდებარედ, შემდეგ კი გამოიყენებოდა რადიოაქტიური ნარჩენების გადასაყრელად მე-4 ენერგეტიკული ერთეულის ნიჟარაში მის ზემოთ მდებარე სახურავებიდან. მთლიანობაში მანქანამ დაახლოებით 200 საათი გაუშვა წმინდა დრო - ბევრად მეტი, ვიდრე შეიძლება ჩანდეს სერიალის ყურების შემდეგ.

TR-B1-ის ბატარეები, რომლებიც მოგვიანებით გამოჩნდა, შეიცვალა ბენზინის გენერატორით 15 ლიტრიანი ავზით, რომელიც უზრუნველყოფდა რვა საათამდე ავტონომიურ მუშაობას. მას უკვე აკონტროლებდნენ რადიოთი და საჭიროების შემთხვევაში შეიძლებოდა ბულდოზერის დანის ამოღება და სახურავზე გადახურვის მასალის ჭრის წრიული ხერხით ჩანაცვლება.

საბოლოოდ, უკვე 186 წლის აგვისტოში, შემთხვევის ადგილზე მივიდა TR-G1 და TR-G2 ბულდოზერის მანქანები, რომლებმაც გაზარდეს მანევრირება და ექსტრემალური რადიაციული წინააღმდეგობა.

TR-A1 და TR-A2, RTK ცენტრალური კვლევითი ინსტიტუტი

TR-A1 და TR-A2 განსხვავდებოდა მხოლოდ ჩარჩოში. TR-A1 წონა: 600 კგ, ტარების მოცულობა: 200 კგ, კრუიზირების დიაპაზონი: 12 კმ. მუშაობდა: 200 საათი. მძიმე ბორბლებიანი რობოტი მიმაგრებული სამუშაო ხელსაწყოთი ბულდოზერის დანის და ვედროს სახით. საბორტო მოწყობილობა: სკანირების სატელევიზიო კამერა, R-407 რადიოსადგური, ორი STs-300 ბატარეა მეორადი დენის წყაროთი, საკონტროლო განყოფილება და პორტატული მართვის ცენტრი 150 მ კაბელით. Tr-A2, რომელიც მოჰყვა მას მსგავსი დიზაინი და განსხვავდებოდა მხოლოდ წვიმის დამცავი ფირის ტრანსპორტირებისა და დამონტაჟების ჩარჩოში.

თვალთვალის მანქანები

იმდროინდელი ნახევარგამტარები ვერ უძლებდნენ რადიაციის ექსტრემალურ დოზებს და TR-G რობოტებზე ცდილობდნენ ყველა ელექტრონული სქემის გადატანას მანქანებთან დაკავშირებულ საკონტროლო წერტილში კაბელით. ყველაფერი, რისი გადაცემაც ვერ მოხერხდა, შეიცვალა საიმედო სარელეო სქემებით, ელექტროენერგია ასევე მიეწოდებოდა დენის კაბელის საშუალებით.

ზოგადად, ინჟინრებს კაბელები ცალ-ცალკე მოუწიათ დალაგება და ჩერნობილის ატომურ ელექტროსადგურზე მისულ ბოლო რობოტებზე საკაბელო ფენები გამოჩნდა. მათი წყალობით, კაბელი ყოველთვის ოდნავ დაჭიმული რჩებოდა, რაც გამორიცხავდა მასთან შეჯახებას და დაბრკოლებების დაჭერას.

ბორბლიანი სადაზვერვო მანქანები ყველგან ვერ ახერხებდნენ გზას, ამიტომ მანქანების მომდევნო წყვილმა (PP-G1 და PP-G2) ასევე მიიღო თვალთვალის პლატფორმა. 65 კილოგრამიან რობოტებს შეეძლოთ განევითარებინათ 0,3 მ/წმ-მდე და შესაძლებელი გახადეს სიტუაციის შემოწმება კატასტროფის ცენტრში - მეოთხე ელექტროსადგურის უკმარისობის გარშემო. სამუშაო პოზიციებზე მძიმე მანქანების მიტანა მხოლოდ ვერტმფრენების საშუალებით იყო შესაძლებელი და აქ ისევ ინჟინრებს მოუწიათ მძიმე შრომა.

მათ შეიმუშავეს სატელევიზიო სისტემა პილოტებისთვის, კამერით, რომელიც დამონტაჟებულია კაბელზე ტვირთის საკეტზე და ეკრანი კაბინაში. პროცესი უკანა ხედვის კამერებზე ორიენტირებული მანქანის გაჩერებას მოგაგონებდათ - იმ განსხვავებით, რომ ყველაფერი მომაკვდინებელი რეაქტორის ზემოთ ცაში ხდებოდა.”ყველაზე საშიში იყო ბუშტუკების აუზის ერთ-ერთი პირველი მზვერავი რობოტი, პირდაპირ აფეთქებული ელექტროსადგურის ქვეშ, სადაც რადიაციის სიმძლავრე საათში 15000 რენტგენს აღწევდა”, - იხსენებს მოგვიანებით ევგენი იურევიჩი. „ადამიანი, ვინც ამ ჯოჯოხეთში იხედებოდა, განწირული იყო“.

TR-G1

წონა: 1400 კგ, სიჩქარე: 0.12 მ/წმ. მძიმე თვალყურის დევნილი რობოტი დოზერის დანით დამონტაჟებული სამუშაო ხელსაწყოთი. კონტროლი და ელექტრომომარაგება - 200 მეტრიანი კაბელის მეშვეობით.

რტკ ცენტრალური კვლევითი ინსტიტუტი

TR-G1-ის ძმა არის თვალთვალის TR-G2 "ანტოშკა"

დასასრული და ახალი დასაწყისი

ავარიის შედეგების აღმოსაფხვრელად მუშაობდნენ სსრკ-ს სხვა რობოტული ინსტიტუტებისა და საწარმოების მანქანები, მათ შორის VNIITransmash, რომელიც აწვდიდა წყვილ სპეციალიზებულ სატრანსპორტო STR - "მთვარის როვერებს", რომლებიც გამოჩნდნენ იმავე სერიაში. თუმცა, RTK-ის ცენტრალური კვლევითი ინსტიტუტის წვლილი ყველაზე მნიშვნელოვანი აღმოჩნდა: ორ თვეში მათ არა მხოლოდ მოახდინეს გერმანული MF-ების მოდერნიზება, არამედ გაგზავნეს ჩერნობილში 15 სადაზვერვო, მოსავლის აღება და სატრანსპორტო რობოტი.

მათი სამსახური, რომელიც 1986 წლის ივნისში დაიწყო, 1987 წლის თებერვალში დასრულდა. თავად ევგენი იურევიჩის თქმით, მათ შეცვალეს რამდენიმე ათასი ადამიანის მუშაობა, რომლებიც მუშაობდნენ ყველაზე საშიშ ადგილებში. ჩერნობილის ავარიის შედეგების ლიკვიდაციის დროს რობოტებმა გამოიკვლიეს 15000 კვ. მ სადგურის, მისი ტერიტორიისა და სახურავების და გაწმენდილია დაახლოებით 5000 კვ. მ.

RTK-ის ცენტრალური კვლევითი ინსტიტუტი თვლის, რომ ეს კატასტროფა გახდა ტრაგიკული, მაგრამ მნიშვნელოვანი წერტილი, საიდანაც დაიწყო შიდა ექსტრემალური რობოტები - სადაზვერვო მანქანები, მკვლევარები, მაშველები … აქ იქნა ნაპოვნი და დამუშავებული რამდენიმე მნიშვნელოვანი კონცეპტუალური გადაწყვეტა, რომელიც განხორციელდა თანამედროვე მანქანებში - ჯგუფი. სამუშაო, მოდულური დიზაინი და ა.შ. თუმცა ამის შესახებ უკვე დავწერეთ.